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沖壓機(jī)器人控制技術(shù)

文章出處:技術(shù)推廣中心 責(zé)任編輯:東莞市麥迪工業(yè)裝備有限公司 發(fā)表時(shí)間:2015-01-29
  
  沖壓機(jī)器人控制系統(tǒng)是沖壓機(jī)器人的大腦,是決定沖壓機(jī)器人功能和性能的主要因素。
工業(yè)沖壓機(jī)器人技術(shù):
  沖壓機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)沖壓機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。
關(guān)鍵技術(shù)包括:
  (1)開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu):采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu),分為沖壓機(jī)器人控制器(RC),運(yùn)動(dòng)控制器(MC),光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。沖壓機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。沖壓機(jī)器人控制器(RC)的主計(jì)算機(jī)完成沖壓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能,而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。
  (2)模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng):軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上,采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),以實(shí)現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次:硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。三個(gè)層次分別面對(duì)不同的功能需求,對(duì)應(yīng)不同層次的開發(fā),系統(tǒng)中各個(gè)層次內(nèi)部由若干個(gè)功能相對(duì)對(duì)立的模塊組成,這些功能模塊相互協(xié)作共同實(shí)現(xiàn)該層次所提供的功能。
  (3)沖壓機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù):通過各種信息,對(duì)沖壓機(jī)器人故障進(jìn)行診斷,并進(jìn)行相應(yīng)維護(hù),是保證沖壓機(jī)器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。
  (4)網(wǎng)絡(luò)化沖壓機(jī)器人控制器技術(shù):當(dāng)前沖壓機(jī)器人的應(yīng)用工程由單臺(tái)沖壓機(jī)器人工作站向沖壓機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展,沖壓機(jī)器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來(lái)越重要??刂破魃暇哂写凇F(xiàn)場(chǎng)總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用于沖壓機(jī)器人控制器之間和沖壓機(jī)器人控制器同上位機(jī)的通訊,便于對(duì)沖壓機(jī)器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。
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